基于新息正交原理的抗差UKF及其在INS/GPS组合导航中的应用

为提高标准UKF对异常的量测噪声统计的鲁棒性,提出了一种基于新息正交原理的抗差UKF算法.该算法根据新息序列的正交性确定最优的抗差因子,而后通过对新息协方差阵引入抗差因子在线调整滤波增益,进而抑制异常量测对滤波解的影响.将提出的算法应用于INS/GPS组合导航系统进行仿真验证,并与标准UKF和现有的抗差UKF进行比较,结果表明,当量测噪声统计不准确时,提出的基于新息正交原理的抗差UKF滤波性能明显优于上述两种算法,提高了组合导航系统的定位精度.     

基于旋量理论的RRRP机器人正运动学分析研究

对机器人正运动学的分析研究是实现控制和轨迹规划的基础。介绍了旋量理论,基于李群李代数和旋量理论建立了RRRP机器人的运动学模型;根据指数积公式进行了机器人运动学正解分析并建立了运动学方程,对比D-H参数法具有更为明确的几何意义和简洁性;利用ADAMS软件进行了运动学仿真,直观的显示了机器人的运动规律,且运动学正解方程得到的结果与仿真数据之间的误差不超过0.05。结果表明:由旋量理论和指数积公式建立的机器人运动学方程的正确性,以及旋量理论应用于类似刚体系统运动学分析的可行性。     

仿生轮胎发展研究现状及展望*

仿生轮胎具有安全性能高、经济舒适性强、节能等优点,能满足汽车在不同路面的安全行驶。本文主要从结构仿生和功能仿生两个方面概述仿生设计学在仿生轮胎上的应用,并结合当前轮胎发展趋势从多样化、智能化、绿色化、自主化等方面对仿生轮胎进行展望。     

仿生轮胎研究发展现状及展望

仿生轮胎具有安全性能高、舒适性强、经济、节能等优点,能满足汽车在不同路面的安全行驶要求。目前轮胎仿生学设计主要集中于结构仿生和功能仿生两方面,结合当前轮胎发展趋势,未来仿生轮胎应从多样化、智能化、绿色化、自主化等方面加以发展。     

非半周期采样信号相位差估计的相位校正相关法

针对非半周期采样信号的相位差估计问题,提出一种非半周期采样信号相位差估计的相位校正相关法。首先,利用频率估计的相位匹配方法对采样信号进行频率估计,得到采样信号的频率估计值;其次,对采样信号进行互相关,得到互相关信号,并通过采样信号的信号时移和互相关构造一路新的互相关信号,使两路互相关信号具有相同的误差项;然后,利用两路互相关信号得到相位校正互相关信号;最后,利用相位校正互相关信号和频率估计值获得采样信号的相位差估计值。理论分析表明,该方法消除了采样信号非半周期采样对相位差估计的影响,无需预知信号幅值即可实现采样信号相位差的无偏估计。为验证所提方法的有效性和优越性,在不同相位差、信噪比和信号长度条件下对本文方法进行了仿真实验,并利用科氏流量计进行了应用实验。仿真实验结果表明,本文方法有效提高了非半周期采样信号的相位差估计精度,其相位差估计精度优于互相关方法、数据延拓式相关方法和正交时延估计方法的相位差估计精度,更接近克拉美罗下限。科氏流量计流量测量实验验证了本文方法在实际应用中的有效性。     

基于ADAMS的仿章鱼吸盘式轮胎防滑性能仿真分析

以章鱼吸盘作为仿生对象,进行吸盘式防滑轮胎花纹设计。根据仿章鱼吸盘式轮胎的实体模型及具体参数,采用ADAMS/View模块对轮胎的驱动防滑性能和制动防滑性能进行仿真分析。结果表明,仿生设计可以增大轮胎冰面上的附着力,提供较大的安全驱动转矩,同时能缩短轮胎冰面上的制动距离,具有一定的防滑效果,为今后仿生轮胎的研究和优化设计提供了正确方法和参考数据。     

油罐清洗机器人全覆盖遍历路径规划方法

油罐清洗机器人全覆盖遍历路径规划要求机器人以尽可能低的重复率遍历油罐底部的全部无障碍油泥区。提出一种非结构化环境下油罐清洗机器人的高效全覆盖路径规划算法:首先采用区域分割法进行工作环境的建模,其次油罐清洗机器人采取内螺旋算法从起始点进行单个油泥区覆盖,最后以图的深度优先搜索算法和邻接矩阵确定这些油泥区的衔接顺序和最短路径,进行所有油泥区的遍历。算法在虚拟环境中进行了仿真实验,并利用实验结果和评价指标评估了其可行性和有效性。     

基于ARMA模型和狼群算法的陀螺随机漂移建模研究

光纤陀螺的随机漂移误差是影响惯性导航系统精度的关键因素之一,根据陀螺随机漂移数据的数学模型进行补偿,可有效地提高系统精度.在大量实验的基础上建立陀螺随机漂移的自回归移动平均(ARMA)模型,同时使用长自回归模型法求解模型参数,再对参数进行优化.实验结果证明:经狼群算法优化后的陀螺随机漂移模型更加准确,建模精度相对于传统的时间序列分析法有了较大提高.研究内容对光纤陀螺随机漂移建模精度的提高有较好的参考价值.     

武警后勤装备标准体系框架研究

武警后勤装备标准体系框架既是后勤装备标准体系的重要组成部分,也是标准化体系的顶层设计和建设工作。参考和借鉴国内外后勤装备相关标准体系的研究成果,从后勤装备标准体系框架的概念内涵、作用、建设目标及原则入手,提出了武警后勤装备标准体系的三维和全寿命结构框架,并阐述了结构框架中各个板块的内容及所含的标准。     

基于递归图和局部非负矩阵分解的轴承故障诊断

针对轴承振动信号的非平稳特征和现实中难以提取故障参数的情况,提出了一种基于递归图和局部非负矩阵分解的轴承故障诊断方法。该方法首先对采集到的轴承振动信号进行递归图分析,生成灰度图;然后用局部非负矩阵分解对生成的递归图进行特征参数提取,得到系数编码矩阵;最后采用分类器对上述编码矩阵直接进行模式识别,从而实现轴承故障的自动化诊断。将该方法应用在4种典型工况的轴承故障诊断实例中,应用结果表明,该方法可对不同工况的递归图自适应地计算特征参数,避免了人为因素对诊断准确率的影响,具有较好的自适应性和鲁棒性。